Prabu Drupada adalah keturunan Batara Kustabasuki, silsilahnya dapat diceritakan sebagai berikut : Batara Kustabasuki mempunyai dua orang putra, yaitu Arya Maruta dan Arya Sangara.
Arya Maruta berputera Resi Baratmadya atau Baratwaja yang berkedudukan di pertapapaan Harga Jembangan. Resi Baratmadya kawin dengan Widati lalu menurunkan tiga orang putra yaitu Bambang Kumbayana, Bambang Kumbayaka dan Dewi Kumbayani.
Bambang Kumbayana akhirnya merantau ke Jawa dan diangkat menjadi guru Kurawa dan Pandawa oleh Resi Bisma, kemudian namanya lebih dikenal dengan sebutan Dahyang Druna atau Resi Durna.
Baca juga: Burisrawa yang tergila-gila dengan Wara Subadra
Arya Sangara putra Hyang Kustabasuki berputera Arya Dupara. Arya Dupara inilah yang kemudian menurunkan seorang putra bernama Arya Sucitra dan setelah dewasa menjadi raja negara Pancalaradya bergelar Prabu Drupada.
Ketika masih remaja Bambang Kumbayana, Arya Sucitra, dan Raden Pandu merupakan teman seperguruan. Mereka merupakan tiga serangkai yang berguru kepada Resi Ramabargawa.
Setelah mereka lulus, Pandu kembali ke Astina menjadi raja menggantikan tahta ayahnya, Prabu Kresna Dwipayana. Arya Sucitra mengikuti Pandu ke Jawa yang akhirnya dikawinkan dengan Dewi Gandawati putri Prabu Gandabayu raja Pancala.
Setelah Prabu Gandabayu mangkat, Arya Sucitra menjadi raja menggantikan kedudukan mertuanya, karena adik Gandawati yaitu Raden Gandamana tidak bersedia menjadi raja.
Sucitra memegang tampuk pemerintahan Pancalaradya bergelar Prabu Drupada. Dan perkawinannya dengan Dewi Gandawati, dikaruniai dua putri yaitu Wara Drupadi dan Wara Srikandi.
Pada upacara pengukuhan Arya Sucitra menjadi raja Pancala, datanglah Kumbayana hendak menemui saudaranya itu, namun ia dicegah oleh Gandamana sehingga Kumbayana merasa sakit hati, lalu menghujat Prabu Drupada.
Perilaku Kumbayana yang sangat menyinggung martabat raja dan sentana Pancala itu membuat Raden Gandamana marah. Kumbayana dihajar dan mendapat cacat tubuh akibat buah dari kesombongannya (lihat Durna).
Peristiwa tersebut membuat Kumbayana menaruh dendam terhadap Prabu Drupada, sehingga suatu hari Kumbayana mengerahkan muridnya (Pandawa dan Kurawa) menggempur Pancala.
Dari penyerangan inilah akhirnya Kumbayana atau Durna memperoteh wilayah Sokalima sebagai daerah rampasan perang.
Baca juga: Banowati melambangkan wanita yang menggairahkan
Prabu Drupada lalu memohon dewa agar dikaruniai putra lelaki, maka dari api pemujaan raja Pancala itu, keluarlah satriya tampan yang dinamakan Drestajumena. Didalam Bharatayuda, Prabu Drupada gugur dalam pertempuran berhadapan dengan Resi Druna.