Arya Setyaki adalah putra Prabu Setyajid raja Lesanpura dengan permaisuri Dewi Wresini, putri Prabu Sanaprabawa penjelmaan Batara Sambo. Ia mempunyai nama lain yaitu Arya Sencaki, Singa Mulanjaya, Yuyudana, Wresniwira, dan Bimakunting.
Istri Arya Sestyaki bernama Dewi Garbarini atau Dewi Trirasa, putri Prabu Garbanata raja negara Garbaruci atau Swelabumi (pedalangan Swalabumi).
Dari perkawinan ini Arya Setyaki mempunyai seorang putra bernama Arya Sangasanga atau Raden Sangsanga.
Pada waktu raja Dwaraka Prabu Ditya Narasinga memberontak negara Dwarawati menuntut dikembalikannya negara Dwarawati milik saudara sepupunya yaitu Prabu Yudakalakresna, Raden Setyaki tampil sebagai senopati melawan armada Dwaraka.
Baca juga: Udawa Patih yang selalu setia kepada Prabu Kresna
Ia berhadapan dengan patih Singamulanjaya, raksasa berkepala singa yang terkenal sakti dan memiliki gada Wesikuning.
Setelah raja Dwaraka dapat dibinasakan oleh Sri Kresna menggunakan senjata cakra, Setyaki juga berhasil membinasakan patih Singamulanjaya dan merebut gada Wesikuning miliknya. Arya Singamulanjaya kemudian menjelma kepada Arya Setyaki. Maka nama Singamulanjaya juga digunakan sebagai nama lain Setyaki.
Ketika ia menjadi ajudan Sri Kresna yang menjadi duta Pandawa, tiba-tiba Burisrawa datang menghampiri Setyaki yang masih duduk di atas kereta.
Ia diseret oleh Burisrawa yang memancing suasana agar timbul kekacauan untuk menggagalkan rapat di istana Astina. Setyaki dan Burisrawa akhirnya terlibat dalam suatu pertengkaran mulut yang berlanjut dengan adu jotos, namun mereka segera dipisah oleh Sri Kresna.
Baik Setyaki maupun Burisrawa yang merasa belum puas, keduanya saling melemparkan sumpah menantang, bahwa mereka tetap akan melanjutkan lagi perkelahiannya itu jika sudah tiba saatnya ‘ perang Bharatayuda.
Sumpah keduanya akhirnya menjadi kenyataan dan didalam Perang Bharatayuda, Burisrawa tewas kena panah Nagabanda yang dilepaskan Setyaki dari jarak dekat.
Tetapi secara kenyataan, Setyaki sebenarnya kalah perkasa dengan Burisrawa, karena ia hampir saja dapat dibunuh oleh satriya Cindekembang tersebut, namun karena siasat Sri Kresna yang menguji Arjuna supaya memanah sehelai rambut, akhirnya ruang gerak Setyaki yang semula dijepit lengan Burisrawa menjadi leluasa setelah tangan Burisrawa terserempet panahnya Arjuna.
Akhir riwayat Setyaki tertulis dalam Parwa ke-XVI Mahabharata berjudul Mosala Parwa yang mengisahkan tumpasnya trah Yadawa, Wresni, Andaka dengan perang gada (mosala).
Sesudah Bharatayuda selesai, pasukan Dwarawati, Mandura, Lesanpura dan Kumbina kembali ke asalnya.
Semasa Prabu Basudewa masih memerintah negara, ia pernah disumpahi oleh Begawan Narada, Wismamitra dan Resi Kanwa, karena mereka diejek oleh rakyat Mandura, maka ketiga brahmana itu bersumpah bahwa seluruh trah Yadawa akan musnah karena berperang melawan keluarga keturunannya sendiri atau akan tewas dalam keadaan mabuk minuman arak.
Untuk menghindari sumpah ketiga brahmana tadi, Prabu Basudewa memerintahkan keluarga dan rakyat Mandura agar tidak minum arak. Sehingga pada masa pemerintahannya, ada larangan resmi dari raja bahwa rakyat dan pejabat Mandura dilarang minum arak.
Sumpah itu telah dilupakan oleh ‘generasi penerus Basudewa dan sejak Kurawa yang juga masih terhitung trah Prabu Kuru selalu menjalin hubungan dengan trah Yadawa (Prabu Baladewa), maka kebiasaan minum arak yang dilakukan Kurawa, akhirnya merambat ke Mandura, Lesanpura dan rakyat Dwarawati.
Raden Kartamarma yang tertangkap oleh Setyaki setelah peristiwa tewasnya Aswatama, ia dihadapkan kepada Prabu Kresna. Kala itu Kartamarma menghujat Sri Kresna bahwa kelicikannya akibat dari pembawaan trah Yadawa.
Kartamarma menunjuk gugurnya Burisrawa yang disebabkan keterlibatan Kresna yang memerintah Arjuna supaya memanah Burisrawa yang saat itu sudah siap membunuh Setyaki. Kartamarma lalu menghujat Setyaki yang berlagak pemberani telah membunuh Burisrawa, padahal tanpa bantuan Arjuna sudah tentu Setyaki telah tewas berkalang tanah.
Mendengar ejekan tersebut, Setyaki menjadi merah padam, lagipula terbawa oleh pengaruh arak yang baru saja diminumnya. Setyaki menjadi mabuk dan mata gelap.
Kartamarma diseret dari hadapan Sri Kresna menuju ke tanah lapang. Terjadilah duel yang cukup seru. Dalam peristiwa tersebut, baik Setyaki maupun Kartamarma tewas bersama (dalam bahasa Jawa disebut mati sampyuh) sebagai karma sumpah Resi Kanwa kepada Prabu Basudewa.
Baca juga: Suratimantra raksasa muda yang mati sia-sia
Bentuk/Wanda wayang Setyaki antara lain: Wanda Mimis, Wisuna dan Kalangadang.
